La journaliste Kate Humble part de la côte sud du sultanat d'Oman jusqu'à Sanaa, au Yémen, pour suivre l'ancienne route commerciale ouverte il y a plus de 3 000 ans. Autrefois, les caravanes parcouraient plus de 2 000 kilomètres, essentiellement à travers le désert, pour livrer l'encens, un précieux chargement, jusqu'à l'actuel Israël, d'où il était expédié aux quatre coins du monde. Le voyage de Kate commence en compagnie de la tribu al-Mahri, une soixantaine d'hommes placés sous la houlette d'un descendant direct des anciens commerçants.